专业技术人员继续教育培训学习心得

专业技术人员继续教育培训学习心得

　　我们得到了一些心得体会以后，通常就可以写一篇心得体会将其记下来，如此就可以提升我们写作能力了。那么你知道心得体会如何写吗？以下是小编整理的专业技术人员继续教育培训学习心得，欢迎阅读，希望大家能够喜欢。

专业技术人员继续教育培训学习心得1

　　通过网上继续教育学习，教育教学理念有了新的认识，教学技能有了提高，对于幸福教育的教师来说，教育不是牺牲，而是享受；教育不是重复，而是创造；教育不是谋生的手段，而是生活本身。以下几方面是本人参加继续教育学习的心得：

　　一、要有思想

　　教育叙事研究不是简单的"镜像"纪录生活，而是观察与思考生活。好的教学设计不仅仅是一份好的教案，而是通过对教学过程的反思获得的经验。思考不是填写模板（模板是供培训时模仿学习），而是创意和灵感的碰撞。善于思考的人从身边的平常事中也会发现真理。优秀的教师不仅是教人知识，而是教人思考，因此，教师自己首先要养成思考的习惯。帕斯卡尔说：“人是一根思想的芦苇。”笛卡尔说：“我思故我在。”教师应该是个思想者。读书滋养“底气”，思考带来“灵气”，写作造就“名气”。我们在教育教学工作中，要做个有心人，去认真总结教育的得与失。一件事情，今天成功了，是怎么做的？有什么体会？有什么感受？失败了，遭受挫折了，又是怎样处理的？为什么会这样？工作中，多问几个为什么，有助于我们进行深入地思考，发现一些本质的问题。这些东西如果不记下来，激动一下兴奋一下后很快就还给记忆了。现在提倡教师进行“教育叙事研究”，讲自己的教育故事，也就是这个道理。遇到问题要注意从多方面考虑，而且要持之以恒，更要养成思考的习惯。只有这样，创新才能在不知不觉中出现，单纯的为创新而创新，出现的可能性也不会很大。只有从多方面考虑和解决问题，才能出现解决问题的灵感，才能创新。培养科学的学习习惯和思考习惯，这要求我们，要摒弃社会中的不良风气迷惑，切实发现自己的真正兴趣，并把自己的兴趣推而广之，坚持不懈地沉醉在发现问题和解决问题的思考当中；另外，要善于用逆向思维考虑问题的症结，不断地培养自己的直觉，并把思维的灵感火花及时保存，成为研究的新发现；科学的态度也很重要，这需要我们在思考问题的时候要聚精会神，真正深入到一个问题的每个层次中，否则效率的下调只会使瞬间的灵感顷刻溜走。

　　二、要有追求

　　继续教育培训学习，是教师提高综合素质的主要形式。我紧紧抓住这个机会，利用业余时间认真努力学习，做好相关自学笔记，把学到的理论知识付诸我的教育教学实践中，取得非常好的效果，使得继续教育的意义落到实处。记得狄金森曾这样描述生命的意义：如果我能弥补一个破碎的心灵，我便不是徒然活着；如果我能减轻一个生命的痛苦，抚慰一处创伤，或是令一只离巢的小鸟回到巢里，我便不是徒然活着。每个学生都是积极要求上进的，都会有闪光点。好孩子谁都会教，可坏孩子却不是谁都能教，可见时刻追求对学生能力的培养对一个优秀教师成长有着极大的重要性。

　　三、要有恒心

　　通过培训，自己进行教学研究，我将会以名师，老教师也包括我身边好多年轻优秀老师，学习他们的教学方法；组织课堂教学的能力等。我以他们为榜样，在教学中大胆探索、实践自己的教学方法。通过这样的网上学习和创新，巩固自己所学的教学教育理论知识，提高在教学中解决问题的能力。凡人做一事，必须全副精神注在此一事，首尾不懈。不可见异思迁，做这样，想那样。坐这山，望那山。人而无恒，终身一事无成。如果你希望成功，当以恒心为良友，以经验为参谋，以当心为兄弟弟，以希望为哨兵。朱永新教授在《我的教育理想》一书中说：“系统地接受教育理念熏陶是非常重要的。他提议我们的教育工作者都来系统地读一些教育名著，哪怕是二十本，这二十本不读，不能做教师。他说：“一个没有系统接受人类历史上教育思想财富的人，他不可能有远大的教育理想。思想这个东西不是凭空而来的，就像生产，要有原材料进行加工。”“没有源头，走不了多远。”读书是“物我的回响交流”过程，要有不断“修炼”的意念，当我们以平和的心态，谦虚的胸怀来读书时，自己的思维与书中的思想进行交流与踫撞，无形中，思想会走向纵深，精神版图会更为广袤。提升的方法，就是要有“友”，有“朋”，通过同“友”“朋”的讲谈、研讨和论辩，互相启发，互相促进，思维的火花在碰撞中迸发，就好比一棵树，日日汲取阳光和雨露，逐渐枝繁叶茂，高耸云天。

　　四、要敬业

　　敬业乐业关键是要强化先进性意识，是一种积极向上的迫切要求，从小事做起，善于做小事，提高工作的积极主动性。珍惜岗位，努力工作，大力弘扬“敬业、求实、合作、创新”八个字的文化精神，在工作中实现自身价值，刻苦钻研业务，干一行、爱一行、钻一行，掌握信息化的前沿技术，对事业对学生要有爱心，因为爱心四溢的老师眼里只有教育，为教育而歌，为教育而泣。他们有献身教育的炽热情怀，有实现自我价值的人生抱负，有不知困难迎难而上的坚强意志，有乐观进取的人生态度。同时是拥有幸福感的老师，是产生快乐的老师，也会将这种快乐，这种幸福带给台下的孩子们。

　　五、要有水平

　　反思是教师发现问题，分析问题的过程。要这一过程中，我结合教授的观点及案例，找出自己在教育教学中存在的问题，并分析问题产生的原因，以及由此产生的教学后果，在实践中形成。随着改革的不断发展，信息的不断创新，学生吸收的渠道成多样性，她们储备的知识结构也呈现了多样化,教师要让学生信服，尊敬，同样要有良好的教学水平适应当今社会的快速发展。有人说：“教师的一生不一定要干成什么惊天动地的伟业，但她应当如百合，展开是一朵花，凝聚成一枚果。但她应当如星辰，远看像一盏灯，近看是一团火。”

　　六、要有创新能力

　　利用各种方法，例如组合法、类比法、联想法等，因为创新是有规律可循的，人们经过学习和训练会使创造力获得迅速提高，创造潜能得到有效开发。这对于我们提高教学创新效率、创新水平、创新成果的产业化极为有益。要注意总结前人的经验和教训，前人的经验和教训是我们创新工作的基础，通过借鉴前人的工作，我们可以站在巨人的肩膀上看待问题、考虑问题和解决问题。注意发现和总结前人失败的创新经验，通过前人失败的经验我们可以发现很多问题，还可以通过改变方法和途径，成功的.解决一些我们目前遇到的问题。要学会借鉴和组合，借用别人的经验再加上自己的创新，予以完美结合，充分利用并使之成为自己的东西，在实践中提高创新能力和创新意识。持续积累夯实基础知识，可以肯定，良好的基础知识是创新成果诞生的良好基点。优秀的创新成果都是饱含科技含量的，没有坚实的知识积累和深厚的知识底蕴，是不可能孕育出优良发明的。针对每个人不同的情况，要提高创新能力还要做到以下几点：首先，必须具有强烈的事业心和责任感。具有高度使命感的人，才会有强烈的忧患意识，才能“先天下之忧而忧”，战胜自我，不断寻求新的突破。其次，必须用人类的文明成果武装自己的头脑。创造性思维作为一种思维创新活动，必然要以知识的占有作为前提条件。没有丰富的知识作基础，思维就不可能产生联想，不可能利用知识的相似点、交叉点、结合点引发思维转向，不可能由一条思维路线转移到另一条思维路线，实现思维创新；最后，必须坚持思维的相对独立性。思维的相对独立性是创造性思维的必备前提，因此我们跟应该加强我们的思维独立性并积极提高创新能力。

　　时代在发展，社会在进步，只有把握职业教育时代脉搏，开拓进取，努力创新。通过继续教育学习之路，改变自己树立终身学习的观念，抓紧分分秒秒学习来充实自己，提升自身修养，丰富知识结构，增强理论底蕴，为职业教育而奋斗终身。套用这样一句话作为结尾吧：“我是一个行者，步履轻盈，在教育的路上，我的脸上带着笑容，我的心中充满阳光，我的行囊中为教育准备了一切：伟人的大脑、良好的追求、执着的恒心、澎湃的爱心、多样的水平。”

专业技术人员继续教育培训学习心得2

　　根据《黑龙江省人力资源和社会保障厅关于开展20xx年度专业技术人员继续教育知识更新培训工作的通知》要求，及黑龙江省人力资源和社会保障厅事业单位人事管理处关于"黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训20xx年度开班前的有关要求"的规定，我参加了这次继续教育知识更新培训班的学习。通过学习我得到很大的收获。学习体会及思考总结如下：

　　一、我国建筑能耗的现状

　　建筑节能，在发达国家最初为减少建筑中能量的散失，现在则普遍称为"提高建筑中的能源利用率"，在保证提高建筑舒适性的条件下，合理使用能源，不断提高能源利用效率。

　　我国是一个发展中大国，又是一个建筑大国，每年新建房屋面积高达17—18亿平方米，超过所有发达国家每年建成建筑面积的总和。随着全面建设小康社会的逐步推进，建设事业迅猛发展，建筑能耗迅速增长。所谓建筑能耗指建筑使用能耗，包括采暖、空调、热水供应、照明、炊事、家用电器、电梯等方面的能耗。其中采暖、空调能耗约占65%左右。我国既有的近400亿平方米建筑，仅有1%为节能建筑，其余无论从建筑围护结构还是采暖空调系统来衡量，均属于高耗能建筑。单位面积采暖所耗能源相当于纬度相近的发达国家的2——3倍。这是由于我国的建筑围护结构保温隔热性能差，采暖用能的2/3白白跑掉。而每年的新建建筑中真正称得上"节能建筑"的还不足1亿平方米，建筑耗能总量在我国能源消费总量中的份额已超过27%，逐渐接近三成。

　　二、减少能源总需求量建筑节能

　　据统计，在发达国家，空调采暖能耗占建筑能耗的65%。目前，我国的采暖空调和照明用能量近期增长速度己明显高于能量生产的增长速度，因此，减少建筑的冷、热及照明能耗是降低建筑能耗总量的重要内容，一般可从以下几方面实现。

　　（一）建筑规划与设计

　　面对全球能源环境问题，不少全新的设计理念应运而生，如低能耗建筑、零能建筑和绿色建筑等，它们本质上都要求建筑师从整体综合设计概念出发，坚持与能源分析专家、环境专家、设备师和结构师紧密配合。在建筑规划和设计时，根据大范围的气候条件影响，针对建筑自身所处的具体环境气候特征，重视利用自然环境（如外界气流、雨水、湖泊和绿化、地形等）创造良好的建筑室内微气候，以尽量减少对建筑设备的依赖。具体措施可归纳为以下三个方面：合理选择建筑的地址、采取合理的外部环境设计（主要方法为：在建筑周围布置树木、植被、水面、假山、围墙）；合理设计建筑形体（包括建筑整体体量和建筑朝向的确定），以改善既有的微气候；合理的建筑形体设计是充分利用建筑室外微环境来改善建筑室内微环境的关键部分，主要通过建筑各部件的结构构造设计和建筑内部空间的合理分隔设计得以实现。同时，可借助相关软件进行优化设计，如运用天正建筑（Ⅱ）中建筑阴影模拟，辅助设计建筑朝向和居住小区的道路、绿化、室外消闲空间及利用CFD软件，如：PHOENICS，Fluent等，分析室内外空气流动是否通畅。

　　（二）围护结构

　　建筑围护结构组成部件（屋顶、墙、地基、隔热材料、密封材料、门和窗、遮阳设施）的设计对建筑能耗、环境性能、室内空气质量与用户所处的视觉和热舒适环境有根本的影响。一般增大围护结构的费用仅为总投资的3%——6%，而节能却可达20%——40%。通过改善建筑物围护结构的热工性能，在夏季可减少室外热量传入室内，在冬季可减少室内热量的流失，使建筑热环境得以改善，从而减少建筑冷、热消耗。首先，提高围护结构各组成部件的热工性能，一般通过改变其组成材料的热工性能实行，如欧盟新研制的热二极管墙体（低费用的薄片热二极管只允许单方向的传热，可以产生隔热效果）和热工性能随季节动态变化的玻璃。然后，根据当地的气候、建筑的地理位置和朝向，以建筑能耗软件DOE—2。0的计算结果为指导，选择围护结构组合优化设计方法。最后，评估围护结构各部件与组合的技术经济可行性，以确定技术可行、经济合理的围护结构。

　　（三）提高终端用户用能效率

　　高能效的采暖、空调系统与上述削减室内冷热负荷的措施并行，才能真正地减少采暖、空调能耗。首先，根据建筑的特点和功能，设计高能效的暖通空调设备系统，例如：热泵系统、蓄能系统和区域供热、供冷系统等。然后，在使用中采用能源管理和监控系统监督和调控室内的舒适度、室内空气品质和能耗情况。如欧洲国家通过传感器测量周边环境的温、湿度和日照强度，然后基于建筑动态模型预测采暖和空调负荷，控制暖通空调系统的运行。在其他的家电产品和办公设备方面，应尽量使用节能认证的产品。如美国一般鼓励采用"能源之星"的产品，而澳大利亚对耗能大的家电产品实施最低能效标准（MEPS）。

　　（四）提高总的能源利用效率

　　从一次能源转换到建筑设备系统使用的终端能源的过程中，能源损失很大。因此，应从全过程（包括开采、处理、输送、储存、分配和终端利用）进行评价，才能全面反映能源利用效率和能源对环境的影响。建筑中的能耗设备，如空调、热水器、洗衣机等应选用能源效率高的能源供应。例如，作为燃料，天然气比电能的总能源效率更高。

　　三、建筑节能的发展方向

　　（一）开发新材料，采用新工艺

　　在建材生产方面，研制开发多种节能新材料新工艺来降低建材生产能耗。例如，过去我国一直采用标准粘土砖作为主要的墙体材料，这种传统墙材的生产不但毁坏了大量耕地，使我国本已十分紧张的人均耕地面积愈加减少，严重的威胁着我国的农业生产，而且烧制粘土砖需要大量的能源，不利于节能。同时粘土砖自重大、热工性能不够好，施工劳动强度大，不利于建筑工业化。诸多自身无法克服的缺点，限制了它的继续使用，现在国家已明令限制使用标准粘土砖，取而代之的是用工业废料制成的砌块和板材。如现在广为应用的粉煤灰砌块，由于其质轻、节能，还能减轻工业废料处理压力，已成为环保型的新生墙材。此外，改进常用建材的`加工工艺或采用新工艺，也是节能的有效途径。

　　（二）低能耗建筑综合技术组成

　　建筑围护结构。墙体是建筑外围护结构的主体。传统的建筑外围护结构往往是承重功能与保温功能相结合，构成较为简单，单纯用砖石、混凝土或木材筑成。这种材料的保温隔热效能很差。例如，传统的普通粘土砖砌体的导热系数高达0。81W/（mok），而近期迅速发展的能够工业化大生产的泡沫聚苯乙烯板、岩棉板、玻璃棉板等高效保温材料，则可低至0。035W/（mok）——0。04W/（mok）左右，也就是说，其保温效能可以高出普通粘土砖砌体的20倍。于是人们了解到，用高效保温材料、隔汽材料和覆面加强材料组合而成的复合墙体，可以以薄很多的结构，取得高许多倍的保温隔热效果。按保温材料所处位置不同，又分有多种方式，其中外墙内保温和外墙外保温是目前最常用的两种方式。

　　近年来，参照国外经验，用挤塑聚苯乙烯板（OPS）做倒置式屋面保温层，即从结构层往上分别是防水层、保温层，砌体保护层。倒置式屋面保温对屋面结构进行了革新，效果良好。已在不少工程中得到应用。OPS板具有连续的表层和闭孔式蜂窝状结构、结绳均匀、连接紧密、抗压强度高、低热导性高、高抗水汽浸透性能和耐气候性能好，不易老化。用这种XPS板做屋面保温覆盖在防水层上，使保温层起到保护防水层的作用，即可使防水层免受日光的暴晒，又大大缓解了防水层受外界温度的影响，还可避免防水层受到磨损、冲击、穿刺等破坏，使其寿命大大延长。

　　四、如何推进建筑节能

　　能源是发展国民经济、改善人民生活的重要物质基础。要想建筑节能能快速地全面地开展，需要正确把握并处理好以下几个关系：

　　（一）经济效益与社会效益的关系

　　推进建筑节能，既改善室内的环境，又降低能源的消耗，还可以减少温室气体的排放，是符合可持续发展战略的利国利民的事情。从当前来看，建造节能建筑，虽然会增加一些投入成本，但是，在追求发展、追求经济效益的同时，还应该兼顾社会效益，实现经济效益与社会效益的有机统一，关注生态成本和社会成本。

　　（二）"新建"控制与"既有"改造的关系

　　推进建筑节能，当前面临的双重任务是既要按节能标准严格控制新建建筑的能耗水平，又要加快对既有建筑的节能改造步伐，必须坚持"两手抓"的原则，一手抓"新建"控制，一手抓"既有"改造。

　　能源是发展国民经济、改善人民生活的重要物质基础。基础目前我国能源形势相当严峻，今后在较长时期内也难以缓解，为使我国国民经济持续、稳定、协调发展，提高环境质量，必须节约使用能源，逐步扭转能源浪费严重的状况。

　　创新精神不是与生俱来的，而是通过后天培养逐步塑造的。培养和激发创造动机，最根本的是要有强烈的事业心和社会责任感。社会精神通过培养转化为社会实践主体的创新。社会舆论是一种强大的社会心理力量，正确的社会舆论会使个体产生创新的积极性，良好的风尚习惯会形成强大的心理暗示，引导社会主体积极创新、勇于创新。创新精神是人的创新本质的精神表现，是人在创新活动中反映的精神素质。培养创新的社会精神对推动令尊具有十分重要的意义。创新精神是一种怀疑精神。不迷信理论，不迷信权威，不唯书，不唯上，要唯实。令尊精神是一种批判精神。批判就是研究，批判就是讨论，批判就是思想的交锋、互补和互动，通过交换达到思想的完整和提升。创新精神是一种科学精神，要求人们在创造性活动中坚持实事求是，尊重客观规律，形似，讲求实效，把主观能动性和现实可能性统一起来。创新精神是一种自由精神。

　　由于我国是一个发展中国家，人口众多，人均能源资源相对匾乏。人均耕地只有世界人均耕地的1/3，水资源只有世界人均占有量的1/4，已探明的煤炭储量只占世界储量的11%，原油占2。4%。每年新建建筑使用的实心粘土砖，毁掉良田12万亩。物耗水平相较发达国家，钢材高出10%——25%，每立方米混凝土多用水泥80公斤，污水回用率仅为25%。国民经济要实现可持续发展，推行建筑节能势在必行、迫在眉睫。目前，我国建筑用能浪费极其严重，而且建筑能耗增长的速度远远超过我国能源生产可能增长的速度，如果听任这种高耗能建筑持续发展下去，国家的能源生产势必难以长期支撑此种浪费型需求，从而不得不被迫组织大规模的旧房节能改造，这将要耗费更多的人力物力。在建筑中积极提高能源使用效率，就能够大大缓解国家能源紧缺状况，促进我国国民经济建设的发展。因此，建筑节能是贯彻可持续发展战略、实现国家节能规划目标、减排温室气体的重要措施，符合全球发展趋势。

专业技术人员继续教育培训学习心得3

　　通过学习吴伟国老师主讲的《仿生原理与仿生机械概论》，对探讨工业仿生机器人应用于工业生产、科研实验等实际操作任务前应具备的基础理论和技术，如工业仿生机器人运动学、动力学、工业机器人样机或本体产品的物理参数识别、末端操作器操作轨迹规划、各种控制方法与技术等内容进一步掌握。学习涉及到机械原理、机械设计、理论力学、自动控制理论基础、线性代数、机电一体化等机械工程类大学本科所学的专业基础课程的知识，使自己对仿生机器人控制的实际应用有了更全面、更深入的认识和理解，尤其对机器人控制在原理、结构级成及控制策略上加深了理解，理论上得到了提高，下面就具体谈谈学习上的一些体会：

　　一、仿生机械与仿生机器人技术进展

　　1.仿生机械与仿生机器人主要的基础问题

　　仿生学[bionics,biomimetics]以在自然界中生存的、经过数十亿万年长期进化的生物为研究对象，研究生物系统机能、结构、能量、信息机制等问题，并利用研究中获得的知识去解决工程问题的分支科学。研究模仿生命系统功能的系统的科学。

　　机器人[android，automaton，robot]ISO定义：是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。工业机器人！

　　机器人（1）像人或人的上肢，并能模仿人的动作；（2）具有智力或感觉与识别能力；（3）是人造的机器或机械装置。

　　仿生机械研究的特点与难点

　　复杂灵活的运动机能、天然合理的体能与形体设计、控制灵活/柔软、环境适应性、快速反应能力、损伤再生能力、复杂的群体社会行为这些都是目前仿生机器人研究中所要面对的难点。

　　仿生机械与生物对比存在的问题(1)驱动机构

　　首先是驱动器的重量/性能比同生物的筋肉相比小。鸟类和哺乳类生物平均单位筋肉的有效功率约为200W/kg;单台小型大扭矩型DC电机约为550W/kg。但实际上，为适应于关节驱动的角速度，加上减速齿轮、谐波减速器驱动，就变为110W/kg左右，远不及动物的筋肉程度。再加上电源系统来比较差别就更大了。昆虫跳跃时瞬时功率，狍子竞达2800W/kg。它不单纯是筋肉瞬间收缩，还依赖于事前蓄积的弹性能的急剧释放。在高温高压下进行燃烧的引擎的重量/功率比可以达到同肌肉相当的程度。但是从小型化和控制方面来看不适于机器人。使用电机作驱动源很难达到与动物同等运动性能的目标。因此，M.H.Raibert在研究模仿动物动态运动时他的单腿跳跃机器人采用液压驱动解决了问题。

　　(2)能量

　　目标轨迹追踪控制或者力矩(转矩)控制是目前多被用于机器人的控制手法。可是，伴随着轨迹准确追踪能被实现的另一方面，电机消耗能量成为大问题。高密度的电池开发正在进行，但是能够保证正常工作时间的很少。生物的运

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　　动巧妙地利用重力和共振，从而减少其能量消耗。它不单单是驱动各关节，有时是非驱动的，利用重力等外力几乎使之自由运动，通过共振作用来增加振幅。有人将这些原理的机构及控制手法应用于机器人，研究并实现高效率运动控制。例如，就双足步行动作，McGeer制作了没有驱动器的步行机，实现了一边下坡一边步行动作。此外，这种被动步行(PassiveWalking)、在关节施加一定的力矩时的步幅的变化、以及周期性的Chaos变化等也被研究了。

　　(3)机构

　　动物的筋肉收缩时作为驱动系统工作，伸展时仅作为弹性要素被动工作。因此，不总是主动控制/驱动关节，有时利用重力等自由运动来减少能量损耗。●具有与动物的筋肉产生相同的驱动力矩、而且非驱动时完全自由动作等特性的驱动器重量将变得很重离合器。此外，动态运动与被形态和重力支配的机构固有振动模型有相当大的关系。因此，关于动物有利于其运动的机构(长度、质量分布)的报告出现了。其中指出，有关人与猴子在躯体与脚长比、质量分布等数据表明：人易于双足步行，而猴子更易于攀援树枝。对于机器人也同样，也需要实现目标动作的合理质量分布。因此，用较少的能量，既可准确控制又能劣驱动关节控制的机器人是可能的。但是，驱动器的质量、及其搭载性问题等。

　　(4)柔软性

　　生物的关节以及骨骼在生物与物体发生撞击时，能起到减缓冲击力，吸收能量的作用。用金属做成机器人的情况下，要想使其自身来具有这样的缓冲特性是很难的，虽然可以通过阻抗控制让各驱动关节具有任意的动态特性的方法来解决，但从采样实时等方面来看，对于造成冲击的外力很难得到充分的响应特性。此外，与采用柔软材料可以减缓冲击力的优点相反，因为柔软材料的形变，自身位置控制又变得十分困难。

　　(5)控制

　　控制对象通常为多杆件系统，不只非线性强，而且在与环境接触的情况下，系统杆件结构也发生变化。例如，体操比赛和跳高比赛，运动员跳向空中时刻，来自环境的约束没有了，系统的结构发生变化了。还有，运动员在空中进行姿势控制时，结构上为劣驱动系统。在这样的动态系统中，系统具有的特性发生了很大的变化，因此其控制方法也需要相应地改变。诸如跳跃的体育机器人

　　仿生机器人运动学习控制的必要性完全靠基于模型的控制方法是很难达到面向复杂应用环境的仿生机器人的柔软、灵活的控制目的。

　　(1)多输入多输出(Multi-I/O)问题

　　(2)内部模型的构筑(非线性、杆件结构的变化)(3)劣驱动系统（被动驱动系统）(4)较大的搜索次数

　　(5)环境部分观测的马尔可夫决定过程(6)稳定性，Robust的评价方法(7)复杂行为的实现方法

　　二、仿生学研究中生物运动形态与力学原理

　　仿生学的力学原理腿式行走生物的稳定性与力学1.双足步行的机构、力学、稳定性与控制2.四足步行步态、稳定性与力学3.六足昆虫的自律步行原理与控制4.腿跳跃式行走的力学原理

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　　5.翔的性：翼的形状、与空推力学；胴体双足步行机器人机构

　　双足步行机器人本体设计时应考虑的'问题

　　(1)便于运动学分析和控制尽可能将运动分解成独立的Sagittal平面和Lateral平面内运动；(2)步行控制时可以最大限度地选择着地点从脚底来看期望惯性矩尽可能地小。惯性小时，可以快速迈动抬离地面的脚(游脚)，而且迈脚时的动态影响也小。快速摆动游脚与高速动步行相关；(3)关节驱动系统及机器人的整体刚度要好；(4)较大的关节运动范围，等等。

　　四足步行步态、稳定性与力学

　　间歇小跑步态”是高速四足步行机器人的最优步态从步态规划的角度来看，“间歇小跑步态”也是有利的。这正如后面所述的那样，因为“间歇小跑步态”能够同时得到相对的两脚的着地点相同状态(同时起落)。另外，从安全性角度来看，“间歇小跑步态”也是优越的。为使机器人实用化，不只是实验室这样的理想环境下的稳定性，在有凸凹不平、外力等未知外部绕乱之类的环境下也需要有持续的步行能力。这样，即使未知因素导致步行中平衡遭到破坏的非常事态，也能期望通过让处在游脚状态的脚着地来完全回避跌倒的发生。间歇小跑步态在2脚支撑期间，对于两着地点的连线无论哪一侧平衡遭到破坏都有防止跌倒的游脚，可以认为是安全步态。根据上述理由，可以认为间歇小跑步态是高速的四足步行机器人最优步态。

　　飞翔的运动性鸟、昆虫等小型生物高飞行性能的机制

　　生物体的大小与飞行特征的关系:给出了生物体大小与前进速度间的关系。由图中可以看出，生物体越小则其前进速度V减小。因此，前进速度可由重量W，翼面积S的实测值推定出来。摇摇晃晃飞行所需的能量，也能从摇摇晃晃飞行到前进飞行，而且可以较宽速度范围进行飞行。前进飞行中，昆虫翼的对气速度大大偏离于在翅膀动作效果下前进速度，翼产生的升力也常常不能垂直向上，概念升阻比：升力与阻力的比。升力是与翼运动方向垂直的力，是与能量消耗无关的力。阻力是与翼的运动平行的力，伴随着能量消耗。我们期望的翼应该是：尽可能在较小的能量消耗下，产生尽可能大的升力(即有效的飞行力)。所以，具有高升阻比的翼既是高性能的翼。结论：综上所述，薄的、具有锯齿状断面的翼具有较高的升阻比，刚度也高。这样断面形状的翼也正是昆虫的翼的形状。

　　飞翔生物的神经系统（控制系统）、感知器（测控系统）、筋肉（动力源）在工学领域也是具有相当大研究魅力的课题，正在不断取得进展。只有在完全弄清楚生物飞行的各个方面的机理，才能制作出不亚于生物的机器。三、仿生学研究中从生物学到的设计技术

　　为了人工再现生命系统，就必须实现部分的综合化。复杂性的科学或许能够对此问题给与一些解释。目前，在探索生命奥秘的研究上，许多学者把生命现象完全寄托在基因组解明上，而与此相反，美国华盛顿大学的J.Bassingthwaighte教授则提倡生理机能测定上的Physiome概念，他认为生命现象应该在生理学上寻求答案。Physiome的中心思想是综合各个层次的研究，然后搞清楚整体机能。这一学已经萌芽，并且已开始就把握住住综合研究生命系统的问题，已成为二十一世纪的重要方向。

　　1.从细胞学到的微化学分析

　　FIA装置与混合反应器、微型搅拌机、由微混合器的化学分析。

　　黑龙江省XXXX年度专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

　　作为物质生产装置的生物生物制造工程新开端生物工业的发展与人类的需求：理想的人工肠道系统：2.自修复性与自修复机械

　　生命系统可以看作是许多被称为细胞的均质要素（可以看作“机械单元”）构成的分散型机械系统。因此，日本学者村田志(Murada)研究由概念性地模拟细胞的“单元”集合而成的自重构的可变机械，他指出这种机械可以自装配、自修复。他提出了一种全新概念的机械系统，实验性地给出这种系统的可行性，进一步地用计算机仿真验证了系统功能的实现。可以说是生命系统的特征能够在工学上实现，也预示了适应进化系统的可能性。分散型机械系统的研究实例、自重构可变机械和自修复、自重构可变机械和自修复、自重构可变机械的单元、自装配的软件。

　　大规模系统的自装配和自修复

　　通过均质的机械单元的集合能够实现型的自装配和自修复。当然，“形状”是伴随着机械所拥有的机能的，仅此距离现实的（能够自装配自修复）的“机械”还相差很远。均质-分散型单元机械还面临着许多难题，但是，如果说本来的研究目标的话，那就是“适应、进化的系统的实现”。不仅是形状，就连系统的机能也应相应于环境的变化形成具有系统自己期望的相应机能的系统自己生成新的自我。自装配和自修复还只是其第一步。

　　3.环境适应性

　　支撑生物的构造组织、生物体组织的适应性、CellAutomatonModel(细胞自动机模型)、构造的自组织化Simulation、仿真结果、面向超级生物机械的实现。

　　从蚯蚓学到的“柔软机械”的设计技术

　　“柔软机械”与蚯蚓、蚯蚓的构造、蚯蚓的行为、蚯蚓的学习、蚯蚓行为的电气生理学解释。以上从神经生物学的角度汇总介绍了有关蚯蚓的行为及神经回路的最近主要研究成果。通过早期的达尔文观察，以及利用各种实验器具进行的学习实验，象蚯蚓这样可能具有简单神经系统的生物是否存在智能的疑问正在被逐步弄清楚。此外，作为制作能够在现实世界空间移动中进行作业的机械思想的算法也被提出了。种种研究表明：能够仿生研究出象蚯蚓自适应环境那样的自适应型机械。

　　4.创造性通过RoboCup进行的认知机器人的学习与开发

　　认知机器人学的设计论、RoboCup机器人行为学习、进化、RoboCup的根本问题是多智能体的协调。迄今为止的强化学习的手法还只是在不存在其他能动的智能体的简单作业下，能够自律地构成状态空间。但是随着维数的极度增加，并且环境中有对手的情况下，还难于直接应用。基于网络环境的移动智能体机制及一个人援助为目标的分散机器人统合法。

　　四、仿生学研究中的生物运动系统与仿生运动控制

　　六足昆虫机器人自律步行的力学原理与控制

　　现代科学技术的理论体系是站在截取自然的某些片断角度，在其状况确定的情况下，追求自然规律。因此，在不可预测的环境变化下，不可能实时地进行柔软的运动控制等等。一方面，可以认为生命系统具有实时地进行柔软控制的方法。这个差别归结为本质上把不完全设定问题的课题作为完全设定问题来处理是否具有方法论的差异。在不可预测、复杂、变化的环境下为把不完全设定问题作为

　　黑龙江省XXXX年度专业技术人员继续教育知识更新培训学习心得

　　完全设定问题处理需要有把初始条件、参数、边界条件能够由系统自身自治地确定的机制。基于这种机制才能开始构筑出生成信息智能性系统。迄今为止的控制理论都是以把某一系统放在某一给定环境时为实现给定机能的控制为目标的。例如：诺尔伯特维纳(NorbertWiener[1894-1964])的Cybernetics(控制论：1948年)认为：“假设关于我们的状况的变量有两个，其一是我们所不能够控制的，而另一个是由我们能够调节的。基于从当时不能控制的变量的过去到现在的值，适当地选定可调节的变量的值，有希望给我们带来我们所期望的最好状况”。现代控制理论就是基于这一想法发展起来的，但其理论是以系统能够得到的状态空间是可控为前提才成立的。

　　无限定问题与生命系统

　　这里我们总结一下无限定问题中时时刻刻面对着的生命系统的特点。构成生物的要素的数量同迄今为止工程上处理的任何系统相比都压倒性地多。人脑超过一千亿以上。如果即使构成人脑的各要素的力学方程式能够写出，要素越多我们所能得到的信息就越有限，所以初始条件、各参数就不能完全确定出来，此时就成为不完全设定问题。为了从“自他分离”以外的观点来解决不完全设定问题，通过减少未知变量的数量、象规定参数那样人为地把各种约束条件强加给系统转化成“完全系统”来求解。但是，在人脑这样的系统中，从外部用非自治地施加约束条件的方法作为可规定的问题处理从观测限度来看几乎是不可能的。再者，生命系统本质上就是不完全设定问题，否则就会存在不可能。

　　在不可预测的变化生命系统在被放置在某个环境中才开始有意义。因为给定的环境与生命系统融合在一起形成约束条件，生命系统能够在给定的环境下养成自己与环境的关系。但是，所说的生成的约束条件与环境给与生命系统全部要素的初始条件和参数是有本质区别的。这是因为生命系统是“自己自言”(自我参照地)地生成约束条件的。

　　作为不完结系统的多形态回路

　　作为生命系统的控制系统最发达的就是神经网络。神经网络可以说是能够对应于从认知到运动控制的各种各样无限定问题的系统。

　　多形态回路是从上位神经系统接受用受限物质表示的少数自由度输入，在这些输入基础上生成多样的输出样本的信息生成系统

　　由实验结果汇总多形态回路的特点如下：1)神经细胞的活动具有内因的驰缓振动特性；

　　2)位相关系是由PostinhibitoryRebound特性引起的；

　　3)介入到多形态回路生成的是驰缓振动，输出的猝发(Burst)没有介入；

　　4)决定多形态性的是来自monoamine(一元胺，单胺：只含有一个胺原子团的胺化合物，尤指作用于神经传递的化合物)等的含有受限物质神经。步行样本的Simulation和Robot在此就模型化的系统详细考察、研究了当目标(约束条件)和环境变化时生成的步行样本是如何变化的，并与实验结果进行了比较。所进行的计算分以下四种情况：1)目标速度变化的情况下；2)沿行进方向负荷变动的情况下(Loadeffect)；3)肢体受到损伤的情况下(切断Amputation)；4）对四肢的运动施加外部扰动的情况下(Stability)。

专业技术人员继续教育培训学习心得4

　　我有幸参加了这次远程继续教育培训，作为教师来说，我认为这种培训很有必要,因为资源应用的关键是教师,教师的发展是学校和学生发展的基础,教师的进步是学校和学生进步的前提.使我在思想上、业务理论上、工作实践上都获益匪浅。让我在专业理论知识上有了进一步的学习与提高，这次培训，使我更进一步了解和掌握了新课改的发展方向和目标，反思了以往工作中的不足。使我的教育教学观念进一步得到更新，真是受益至深。

　　远程教育学习充分发挥了它的优势。在学习的过程中我们可以下载网络课件，借助教师的讲解结合教材进行学习;然后运用所学知识去完成网上布置的作业，若此时碰到了疑难，也完全不必担心，可以和学习中心的在线老师或其他学员交流，讨论答疑，也可以在网上发贴留言与大家一同探讨，还有许多学员在分组交流，大家彼此学习，既撞击出智慧的火花，又结识了许多志同道合的朋友。

　　远程教育培训是在职教师继续教育改革的一项新举措，它不同于以往我们所接受的传统的教育培训，它是应用网络平台，搭建了一个教育空间，在这个崭新的学习环境中，参加培训的学员不需要统一的时间和地点，可以根据自己的计划随时进行学习。这种全新的教育培训方式给我们充分自由的同时，也需要我们充分了解自己所处的学习环境，选择适合自己的学习方式，掌握学习技巧、策略，最终学会学习。

　　远程教育不仅改变了我们的学习环境和学习方式，更加强调了我们参与学习的.自主性和能动性，充分发挥学员的主体作用，不断培养学习者的主体意识，不断摆脱原有的依赖性和被动性，使学习者不仅能够进行自主学习、学会学习对学习能力的培养、训练，还着眼于调动学习者的学习积极性、主动性，从而不断提高自主学习的独立性和自觉性，从而提高教育培训的效果。

　　通过两年来网上继续教育知识更新培训，了解到20xx年教材针是对教师关注的热点、教育教学中的难点，以及教师发展遇到的困境，围绕基础教育改革与教师发展这一主题，分基础教育改革总体形势、基础教育课程改革、基础教育评价、学校文化建设、基础教育政策以及学生心理特点、教师伦理等七个专题，从不同的侧面和角度，从宏观到具体，为不同层次的教师提供通识性的新理念、新知识，使受训的学员，既能从宏观的角度了解我国基础教育改革，特别是课程改革的发展脉络，通过历时性梳理分析，明晰我国基础教育改革，特别是课程改革的核心理念；又能从中观程度、操作层面掌握基础教育政策、学校文化建设、教育评价等方面的新动向、新方法，从而能够更好地适应岗位需求；更能从教与学的两个主体角度出发，对中小学生的心理特点和教师伦理问题进行系统而具体的研究，对于学员明晰教育新理念、增强适应性和理解力、了解服务对象的基本特点、提高自身修养等大有裨益。

专业技术人员继续教育培训学习心得5

　　人们常说：“活到老，学到老”。溧水县教师进修学校今年开发的继续教育培训新平台，给我们信息技术教师提供了一个很好的学习交流的机会。形式新颖，内容实在，效果明显。这次的改版是非常成功的，我们教师由最初的被动的迫于形式环境，不得不学，转变为主观上主动的去学习，认为应该学。自开班以来，我经常坚持在线学习、参与论坛讨论，收获很多，感触也颇深。下面我简单总结我在本次培训中的几点收获：

　　1.认清了课程目标定位。从课程《课程改革的重要问题：关注人的整体性发展》中，让我明白了三维目标是新课程推进素质教育的根本体现，它使素质教育在课堂教学中的落实有了重要的抓手和坚实的操作性基础。在这三维目标中，知识与技能维度的目标立足于让学生“学会”，过程与方法维度的目标立足于让学生“会学”，情感态度与价值观维度的目标立足于让学生“乐学”。在具体的学科教学实践中，三维目标也是一个整体。

　　2.审视自己的成长之路。从课程《教师专业成长之路怎么走》中，我重新反思了自己的成长之路，并思考今后的路如何能走的更好。“教然后知困，学然后知不足”，要经常反思自己的教育、教学行为，从教学主体、教学目的和教学工具等方面，从教学的前、中、后等方面获得体验，上升为理性认识，使自己不断成熟起来。

　　3.丰富了课程理论知识。课程《认知心理学学习理论及网络教育环境设计》让我明白了什么是“认知心理学学习”及相关的理论，还有怎样根据该理论来设计网络教育;课程《认知灵活性理论指导下的.非线性学习》让我明白了什么是“认知灵活性理论”、什么是“非线性学习”。还有很多的课程实在妙不可言。

　　4. 与同伴交流共成长。在论坛中，看到了很多同行的帖子，这些帖子都非常实在、实用，把平时在教学中的一些问题都给反映了出来，大家通过回帖，来相互讨论，集思广益，起到了很大的交流作用。

　　总之，这次培训内容丰富多彩，生动有趣的案例很多，易于接受。这次的学习使我明白了很多，有效的学习应该是会学，会用的学习，总体来讲应该是真正能够促进老师的成长。

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